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Journal Cover   Boletim de Ciências Geodésicas
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   ISSN (Print) 1413-4853 - ISSN (Online) 1982-2170
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    • Abstract: Abstract:Fisheye lens cameras enable to increase the Field of View (FOV), and consequently they have been largely used in several applications like robotics. The use of this type of cameras in close-range Photogrammetry for high accuracy applications, requires rigorous calibration. The main aim of this work is to present the calibration results of a Fuji Finepix S3PRO camera with Samyang 8mm fisheye lens using rigorous mathematical models. Mathematical models based on Perspective, Stereo-graphic, Equi-distant, Orthogonal and Equi-solid-angle projections were implemented and used in the experiments. The fisheye lenses are generally designed following one of the last four models, and Bower-Samyang 8mm lens is based on Stereo-graphic projection. These models were used in combination with symmetric radial, decentering and affinity distortion models. Experiments were performed to verify which set of IOPs (Interior Orientation Parameters) presented better results to describe the camera inner geometry. Collinearity mathematical model, which is based on perspective projection, presented the less accurate results, which was expected because fisheye lenses are not designed following the perspective projection. Stereo-graphic, Equi-distant, Orthogonal and Equi-solid-angle projections presented similar results even considering that Bower-Samyang fisheye lens was built based on Stereo-graphic projection. The experimental results also demonstrated a small correlation between IOPs and EOPs (Exterior Orientation Parameters) for Bower-Samyang lens.Resumo:As câmaras com objetiva olho de peixe permitem aumentar o campo de visada da câmara, e consequentemente é amplamente empregada na robótica. O uso desse tipo de câmara em aplicações de alta acurácia na Fotogrametria a curta distância, exige a sua calibração. O objetivo principal é calibrar a câmara Fuji Finepix S3pro com a lente olho de peixe Bower-Samyang 8mm usando modelos matemático rigorosos. Modelos matemáticos baseados nas projeções perspectiva, estereográfica, equidistante, ortogonal e do ângulo equi-sólido foram implementados e usados nos experimentos. As lentes olho de peixe são geralmente fabricadas seguindo um dos quatro últimos modelos, e a lente Bower-Samyang 8 mm é baseada na projeção estereográfica. Os modelos matemáticos foram usados em conjunto com os modelos de distorções radial simétrica, descentrada e de afinidade. Experimentos foram realizados para verificar o conjunto de parâmetros de orientação interior adequado para descrever a geometria interna da câmara. O modelo matemático de colinearidade, baseado na projeção perspectiva, apresentou o resultado menos acurado. As lentes olho de peixe não são fabricadas conforme a projeção perspectiva, o que justifica esse resultado. Os resultados obtidos com as projeções estereográfica, equidistante, ortogonal e do ângulo equi-sólido não apresentam diferenças significativas, embora a lente olho de peixe Bower-Samyang tenha sido construída conforme a projeção estereográfica. Verificou-se também uma baixa correlação entre os parâmetros de orientação interior e exterior para a lente Bower-Samyang
  • Compatibilization of coordinate reference systems and velocities with
           estimate of precision

    • Abstract: Resumo:As transformações de coordenadas e velocidades entre as realizações do ITRS (International Terrestrial Reference System), bem como a atualização de coordenadas, tornar-se-ão tarefas rotineiras em levantamentos geodésicos devido ao emprego de sistemas de referência dinâmicos e ao movimento das placas tectônicas. Neste estudo foram realizadas compatibilizações de sistemas de referência (ITRF2000, ITRF2005 e ITRF2008) das coordenadas e velocidades com suas respectivas estimativas de precisão, via propagação de variância, de 11 estações distribuídas nas placas tectônicas Norte e Sul Americanas e da Eurásia. Foi verificado com base nas coordenadas nos ITRF2008, época 2005 e ITRF2005, época 2000, obtidas pelo IERS (International Earth Rotation and Reference System Service), que 54,55% das discrepâncias planimétricas são centimétricas e 45,45% decimétricas. Comparando as coordenadas no ITRF2008, época 2005,0 e no ITRF2000, época 1997,0 verificou-se discrepâncias planimétricas da ordem do decímetro para todas as estações. Confrontando as coordenadas ITRF2000, época 1997,0 obtidas pelo IERS com as calculadas com base nas transformações entre sistemas de referência e atualizações verifica-se discrepâncias planimétricas da ordem do milímetro em 72,73% dos casos e da ordem do centímetro em 27,27%. As análises realizadas confirmam a necessidade de atualizar e compatibilizar o referencial das coordenadas e velocidades para aumentar a acurácia do posicionamentoAbstract:The transformation of coordinates and velocities between realizations of ITRS (International Terrestrial Reference System) and update of coordinates should become routine task in geodetic surveys due to the use of dynamic reference systems and the movement of tectonic plates. In this study, it was performed the compatibilization of the reference frames (ITRF2000, ITRF2005, and ITRF2008) of coordinates and velocities with estimation of precision considering propagation of variance of 11 stations distributed in the North American, South American, and Eurasian plate tectonics. Based on the coordinates in the ITRF2008, epoch 2005 and ITRF2005, epoch 2000.0, obtained by IERS (International Earth Rotation and Reference System Service), it was verified that 54.55% of the horizontal discrepancies are on the order of centimeters and 45.45% are on the order of decimeters. By comparing the coordinates in the ITRF2008, epoch 2005.0 and ITRF2000, epoch 1997.0, it was found horizontal discrepancies on the order of decimeters for all stations. However, comparing the coordinates of ITRF2000, epoch 1997.0, obtained by IERS, with the computed coordinates based on transformations between reference frames and updates, it was found horizontal discrepancies on the order of millimeters in 72.73% of the sites and on the order of centimeters in 27.27%. The analyzes confirm that it is necessary to update and make the compatibilization of coordinate reference systems and velocities in order to increase the accuracy in the positioning

    • Abstract: Abstract:Geoidal undulation is the distance from the surface of an ellipsoid to the surface of a geoid measured along a line that is perpendicular to the ellipsoid. This paper describes how the geoidal undulation can be derived from the orthometric height, Global Navigation Satellite System geodetic height, and a surface model. Various surfaces fitting using the plane coordinates of the reference points and analysis with different buffers were used to determine the geoid undulation Taiwan. The results show that the quadratic surface model outperformed other surface models, yielding a buffer radius ranging from 15 to 25 km. According to the results, the accuracy of regional geoid undulation (city or state) can be improved through this process of surface fittingResumo:A Ondulação geoidal é a distância entre as superfícies do elipsoide e do geoide, medido ao longo de uma linha que é perpendicular ao elipsoide. Este artigo descreve como a ondulação geoidal pode ser derivada a partir da altitude ortométrica, da altitude geodésica derivada do Sistema Global de Navegação por Satélite, e um modelo de superfície. Vários ajustamentos de superfície e análise com diferentes raios de buffer foram utilizados para determinar a ondulação geoidal de Taiwan. Os resultados mostram que o modelo de superfície quadrática apresentou melhor resultado com um raio do buffer variando de 15 a 25 km. De acordo com os resultados, a precisão da ondulação geoidal regional (cidade ou estado) pode ser melhorada por esse processo de ajustamento de superfície
  • An automatic method for registration of terrestrial laser scanning data
           using planar surfaces

    • Abstract: Resumo:Neste trabalho é apresentado um método automático para registro de pares de nuvens de pontos derivados do sistema LASER scanning terrestre usando superfícies planas. Primeiramente, as superfícies planas são detectadas através do algoritmo RANSAC e, posteriormente, ajustadas pelo método dos Mínimos Quadrados Totais. Em seguida é proposto um algoritmo para estabelecimento automático de correspondências baseado em análises geométricas dos vetores normais aos planos. Finalmente, um modelo matemático baseado em abordagens plano-a-plano é empregado para determinar os parâmetros de transformação. Um experimento foi realizado para avaliar a viabilidade e potencialidade do método proposto. Os resultados obtidos mostraram que esta abordagem é promissora e determina medidas com precisão na ordem do centímetroAbstract:In this work, an automatic method for registration of terrestrial laser scanning data using planar surfaces is presented. Firstly, planar surfaces are detected using the RANSAC algorithm and their normal vectors are adjusted by the Total Least Squares method. After, an automatic algorithm to establish correspondences using the normal vectors and geometric planar analysis is proposed. Finally, the transformation parameters are determined using a plane-to-plane based model. The proposed algorithm solves the transformation parameters without the initial estimates and it applies quaternions to describe spatial rotations, making it faster and better than conventional approaches. Experiment was conducted to verify the feasibility and the effectiveness of the proposed method. The obtained results showed that this approach is promising and can computed positions despite measure errors of a few centimeters
  • Data integration of high resolution orbital image and airborne LiDAR
           system for semi-automatic buildings detection in urban areas

    • Abstract: Resumo:Atualmente, sensores de alta resolução espacial e radiométrica adquirem imagens onde feições terrestres são representadas por pixels de resolução espacial submétrica. Aliado a isto, o ALS (Airborne LiDAR System) - tecnologia de Sensoriamento Remoto ativo de varredura a laser acoplada em aeronaves - é capaz de coletar dados de altimetria de milhares de coordenadas de pontos na superfície terrestre. A integração destas tecnologias é desejada, pois geram dados complementares. Este artigo apresenta uma metodologia para detecção de edificações em ambiente urbano, utilizando imagem GeoEye(r) e dados ALS, baseada na segmentação de objetos, e submetidos a um processo de classificação baseada em árvores de decisão. Os dados adquiridos pelo ALS permitem gerar o MDS (Modelo Digital de Superfície), o MDT (Modelo Digital de Terreno) e o MDSn (Modelo Digital de Terreno normalizado) da área de estudo. Com o MDS e a imagem GeoEye, fez-se a ortorretificação da imagem, a qual, junto com o MDSn, foi segmentada pela ação do segmentador FLSA (Full-Lambda Schedule Algorithm). Amostras representativas das classes de interesse, foram usadas para treinar o processo de classificação, com a finalidade de criar regras de decisão. Os experimentos realizados buscaram verificar os atributos mais importantes para a detecção de edificaçõesAbstract:Currently, the high spatial and radiometric resolution sensors are able to acquire images where features on the surface are represented by submeter pixels. Along with, the ALS ( Airborne LiDAR System, an active remote sensing technology embedded in aircrafts ( is able of collecting elevation data from thousands of coordinate points on the Earth's surface. This integration is desirable, because it can generate complementary or additional data. Therefore, this research presents a methodology to detect buildings in an urban area, using a GeoEye(r) image and ALS data, based on an object-based analysis and classification rules generated by decision trees. The ALS data enable the production of the digital models, such as the DSM (Digital Surface Model), DTM (Digital Terrain Model) and NDSM (Normalized Digital Terrain Model). The image was orthorectified by means of the DSM, and the image segmentation process relied on the NDSM using the so-called FLSA (Full Lambda Schedule Algorithm). Representative samples of the classes of interest were used to train the classification process, set parameters and create the decision rules. After training, the complete dataset was subjected to a classification process. The experiments sought to verify which attributes most contributed to building detection

    • Abstract: Resumo:Os principais objetivos deste trabalho são desenvolver um modelo cinemático análise de deformação para deslizamentos utilizando procedimentos de filtragem de Kalman; e utilizar as observações de TUSAGA-Aktif Rede GNSS na Turquia para determinar os campos de velocidade de uma área de estudo deslizamento de terra na região do Mar Negro oriental da Turquia. Trinta e cinco foram estabelecidos (35) pontos para a determinação de 3-D em tempo velocidades dependentes da área de estudo deslizamentos de terra. Deslocamentos e velocidades de ponto foram determinadas por ponto único modelo cinemático para realizar a análise estatística 3-D, e para avaliar a importância dos deslocamentos de ponto e velocidades usando três observações periódicas de TUSAGA-Aktif Rede. As determinadas velocidades foram usadas para gerar os campos de velocidade da área de deslizamento de terra por três épocas, utilizando Sistema de Informação Geográfica (GIS). Os resultados obtidos indicam que quase todos os pontos monitorados mostrou movimentos significativos, com diferentes magnitudes de velocidades. Foram também determinados os rumos do movimento dos 35 pontos monitorados. Os resultados mostram que as tendências dominantes dos movimentos de deslizamento de terra na área de estudo estão nas direções noroeste e nordeste. Estes resultados estão de acordo com os resultados anteriores obtidos na mesma área de estudo cerca de dez anos atrásAbstract:The main objectives of this paper are to develop a kinematic deformation analysis model for landslides using Kalman filtering procedures; and to utilise the observations from TUSAGA-Aktif GNSS Network in Turkey to determine the velocity fields of a landslide study area in the Eastern Black Sea Region of Turkey. Thirty five (35) points were established for the determination of 3-D time dependent velocities of the landslides study area. Point displacements and velocities were determined by single point kinematic model to perform 3-D statistical analysis, and to assess the significance of point displacements and velocities using three periodic observations from TUSAGA-Aktif Network. The determined velocities were used to generate the velocity fields of the landslide area for three epochs using Geographic Information System (GIS). The results obtained indicate that almost all the monitored points showed significant movements, with varying magnitudes of velocities. The directions of movement of the 35 monitored points were also determined. The results show that the dominant trends of landslide movements in the study area are in the northwest and northeast directions. These results are in agreement with the previous results obtained in the same study area about ten years ago
  • The influence of GPS antennas calibration parameters in ellipsoidal
           heights in relative static positioning

    • Abstract: Resumo:Alta acurácia em posicionamento GPS (Global Positioning System) é obtida através da eliminação parcial ou total dos erros presentes nas observações, particularmente os sistemáticos. Um deles é o erro de centro de fase da antena GPS. Ele é diretamente dependente da antena utilizada, visto que cada uma delas tem suas características próprias de construção e recepção do sinal GPS. Portanto, é de extrema importância o conhecimento individual do centro de fase da antena (Phase Center Offset- Phase Center Variation). Entre outros, existem parâmetros fornecidos pelo NGS (National Geodetic Survey), no entanto, esses valores são médios e não são valores próprios das antenas usadas nos posicionamentos GPS. Os parâmetros individuais das antenas, neste trabalho, foram fornecidos pela BCAL/UFPR (Base de Calibração de Antenas GNSS na UFPR). Realizaram-se posicionamentos GPS em 9 (nove) pontos. Estes foram distribuidos em 3 (três) grupos de linhas de base (9km, 45km e 105km). Para cada comprimento de linha de base os rastreios GPS seguiram simultâneos aplicando o Método de Posicionamento Relativo Estático, com um intervalo de gravação de dados de 15 segundos e máscara de elevação de 15°. Foram encontradas diferenças na comparação das altitudes elipsoidais e no comprimento das linhas de bases, quando não se utilizou parâmetros, na ordem do centímetro. De fato, os valores obtidos da BCAL/UFPR são provenientes da utilização dos próprios equipamentos, desta forma, fiéis às antenas utilizadas, enquanto que os fornecidos pelo NGS são valores médios. Destaca-se que a BCAL/UFPR é a primeira base de calibração de antenas GPS/GLONASS no Brasil e na América LatinaAbstract:High accuracy in GPS (Global Positioning System) positioning is obtained by partial or total errors eliminating present in the observations, particularly the systematic ones. One of them is called GPS antenna phase center error. It is directly dependent on the antenna used because each antenna has its own design characteristics and GPS signal reception. Therefore, it is extremely important to know the individual antenna phase center variation (Phase Center Offset - Phase Center Variation). There are parameters provided by the NGS (National Geodetic Survey), however, they are mean values and not individual values of the antennas used in GPS positioning. In this work individual parameters were provided by BCAL/UFPR (Base de Calibração de Antenas GNSS na UFPR). GPS surveys were carried out in nine (9) points. These were divided into three (3) baselines groups (9 km, 45 km and 105km). For each baseline length the GPS surveys were simultaneous and the Method Static Relative Positioning was applied, with an interval of data recording of 15 seconds and 15º elevation mask. Differences up to one centimeter were found when comparing the ellipsoidal heights and baselines length obtained using the BCAL/UFPR parameters and the NGS ones. In fact, the values obtained with the BCAL/UFPR parameters are derived using own parameters to the antennas used, whereas those provided by the NGS are mean values. It is noteworthy that the BCAL/UFPR is the first antenna calibration site GPS/GLONASS in Brazil and Latin America

    • Abstract: Abstract:With the advances in the World Wide Web and Geographic Information System, geospatial services have progressively developed to provide geospatial data and processing functions online. In order to efficiently discover and manage the large amount of geospatial services, these services are registered with semantic descriptions and categorized into classes according to certain taxonomies. Most taxonomies for geospatial services are only provided in the human readable format. The lack of semantic description for taxonomies limits the semantic-based discovery of geospatial services. The objectives of this paper are proposing an approach to semantically describe the taxonomy of geospatial services and using the semantic descriptions for taxonomy to improve the discovery of geospatial services. A semantic description framework is introduced for geospatial service taxonomy to describe not only the hierarchical structure of classes but also the definitions for all classes. The semantic description of taxonomy base on this framework is further used to simplify the semantic description and registration of geospatial services and enhance the semantic-based service matching method.Resumo:Com os avanços da Internet e dos Sistemas de Informação Geográfica, os serviços geoespaciais desenvolveram-se progressivamente para fornecer dados geoespaciais e funções de processamento on-line. A fim de descobrir e gerenciar eficientemente a grande quantidade de serviços geoespaciais, esses serviços são registrados com descrições semânticas e são categorizados em classes, de acordo com certas taxonomias. A maioria das taxonomias para serviços geoespaciais só é fornecida no formato legível por pessoas. A falta de uma descrição semântica para taxonomias limita a descoberta baseada em semântica para serviços geoespaciais. Os objetivos deste trabalho são propor uma abordagem para descrever semanticamente a taxonomia de serviços geoespaciais e usar essas descrições semânticas a fim de melhorar a descoberta de serviços geoespaciais. Uma estrutura de descrição semântica é proposta para a taxonomia de serviços geoespaciais a fim de descrever não só a estrutura hierárquica de classe, mas também as definições de todas as classes. A descrição semântica da base de taxonomia da estrutura proposta é usada para simplificar a descrição semântica e o registo de serviços geoespaciais e para aprimorar o método de correspondência de serviço baseado na semântica
  • Accuracy of GPS Absolute Positioning with Ionosphere Correction from
           Global and Regional Ionosphere Maps

    • Abstract: Resumo:O efeito provocado pela ionosfera no sinal GPS é um dos mais impactantes no processo de estimativa das coordenadas geodésicas, principalmente para dados de simples frequência, sem o uso de um modelo ionosférico adequado. Neste caso, pode-se atualmente aplicar as correções ionosféricas advindas do modelo de Klobuchar, dos Mapas Globais (GIM) ou Mapas Regionais da Ionosfera. Sendo os dois últimos citados os que têm sido muito investigados pela comunidade cientifica. Nesse artigo destaca-se o LPIM (La Plata Ionospheric Model) desenvolvido na Universidade La Plata e disponibilizado dentro do contexto do projeto SIRGAS. Neste artigo apresenta-se a avaliação da acurácia do posicionamento absoluto com aplicação das correções ionosféricas advindas do GIM e do LPIM. Foram realizados processamentos no modo PPP utilizando somente código com dados GPS coletados em estações da RBMC. A estimativa das coordenadas foi realizada com solução época por época e comparadas com as coordenadas estimadas na rede SIRGAS-CON. Estimou-se o EMQ diário com geração de séries temporais para o ano de 2013. Com base nas melhorias produzidas com a utilização do modelo ionosférico regional, propõe-se a modificação do modelo estocástico do ajustamento, tendo em vista que somente o modelo funcional é afetado pelas correções ionosféricas advindas dos modelosAbstract:The effect caused by the ionosphere in the GPS signal is one of the most important in the geodetic coordinate estimation process, mainly for data collected by single frequency receivers, if a not consistent ionospheric model is available. For such case, one can currently apply the ionospheric corrections provided by the Klobuchar model and from Global or Regional Ionosphere Maps. The latter have been investigated by the scientific community in recent years. In this this paper, attention is driven to the LPIM (La Plata Ionospheric Model) developed at the University La Plata and made available within the SIRGAS project context. Thus, this paper presents the evaluation of the absolute positioning accuracy with ionospheric corrections coming from the GIM and LPIM. It was accomplished PPP processing by using only GPS code data collected by Brazilian RBMC stations. The coordinates estimation was carried out in an epoch by epoch basis and the solutions were compared with ground truth estimated in the SIRGAS-CON network providing the daily RMS with time series generation for the complete year of 2013. Based on the improvement produced by the application of the LPIM it is proposed the stochastic model modification for the adjustment considering that only the functional model is affected by ionospheric corrections coming from distinct models

    • Abstract: Abstract:In the traditional method of optimal design of displacement monitoring networks a higher precision, times better than the desired accuracy of displacements, is considered for the net points in such a way that the accuracy of the detected displacements meets the desired one. However, in this paper, we develop an alternative method by considering the total number of observations in two epochs without such a simple assumption and we call it two-epoch optimisation. This method is developed based on the Gauss-Helmert adjustment model and the variances of the observations are estimated instead of the weights to optimise the observation plan. This method can deliver the same results as the traditional one, but with less required observations in each epochResumo:Nos métodos tradicionais de monitoramento de deslocamento de redes é exigida alta precisão dos pontos que compõem a rede, em torno de vezes a precisão requerida, de forma que a precisão exigida no projeto seja alcançada. Neste artigo foi desenvolvido um método alternativo que considera o número total de observações obtidas em duas épocas, sendo chamado de otimização em duas épocas. Este método foi desenvolvido baseado no modelo de ajustamento de Gauss-Helmert e ao invés dos pesos são estimadas as variâncias das observações para otimizar o modelo de observação. Este método pode ter resultados iguais ao método tradicional, mas com menor quantidade de observações requeridas em cada época
  • The compatibility of metadata available at VGI systems with the metadata
           profile employed at the Brazilian National Spatial Data Infrastructure

    • Abstract: Resumo:As informações geográficas voluntárias têm sido investigadas por pesquisadores e agências oficiais de mapeamento, os quais tentam compreender como indivíduos sem conhecimento formalizado em cartografia podem contribuir para a construção das bases cartográficas oficiais. Em países como o Brasil, onde o investimento nos serviços relativos à informação espacial é escasso, as informações geográficas voluntárias também são interessantes alternativas para incrementar a velocidade de atualização cartográfica, pois são de livre acesso e constantemente revisadas. Neste contexto, a Infraestrutura Nacional de Dados Espaciais do Brasil (INDE-BR), no seu papel de facilitar e ordenar o acesso às bases de dados espaciais oficias, também pode se beneficiar do uso de informações prestadas por usuários voluntários na tarefa de enriquecer o conjunto de dados disponível em seu banco. Dessa maneira, elaborou-se o presente artigo, no qual investiga-se a compatibilidade das informações geográficas voluntárias com o perfil de metadados oficial do Brasil, adotado na estruturação da INDE-BR. Para tanto, foram selecionados sistemas de informações geográficas voluntárias os quais tiveram seus metadados analisados e comparados aos padrões adotados no documento Perfil de Metadados Geoespaciais do Brasil. Dos resultados, pode-se dizer que os padrões adotados pelo sistema OpenStreetMap são compatíveis com o padrão adotado pelo Perfil MGB. Esse resultado aponta para a necessidade de se investigar as informações geográficas voluntárias para que se tenha mais uma potencial ferramenta a favorecer o crescimento social, econômico e político de uma nação, assim como o BrasilAbstract:In the last few years, researchers and mapping agencies have investigated the Volunteered Geographic Information aiming to comprehend how VGI systems could provide information for official databases. For example, Brazil has scarce investments on the field of geoinformation production and, in this case, the volunteered geographic information could be an alternative to increase the speed of geoinformation updating process. For this reason, we have designed this research in order to investigate the compatibility of Volunteered Geographic Information metadata with the Official Brazilian Geospatial Metadata Profile. Therefore, we have selected VGI systems as well as a set of information and proceeded to the comparison of the Brazilian geometadata profile with the chosen VGI content. The results have suggested there is a similarity between the official profile and the metadata available within the evaluated VGI systems. In general, the foregoing results have indicated the need of further studies on assessing VGI content for several purposes, especially on those relative to official database updating, because this volunteered information could promote social, economic and political development of certain regions in which there are not updated geoinformation available, like occurs in Brazil
  • 3D mapping of indoor environments using RGB-D data

    • Abstract: ResumoNeste trabalho é introduzido um fluxo de mapeamento 3D de ambientes internos usando dados RGB-D. O método explora a integração de imagens RGB e valores de profundidade oriundos do dispositivo Kinect. Cinco etapas principais envolvidas no desenvolvimento do método proposto são discutidas. A primeira etapa trata da detecção de pontos no par de imagens RGB e o estabelecimento automático das correspondências. Na segunda etapa do método é proposto uma normalização das imagens RGB e IR para associar os pontos homólogos encontrados no par de imagens RGB e seus correspondentes na imagem de profundidade. Na terceira etapa as coordenadas XYZ de cada ponto são calculadas. Em seguida, são calculados os parâmetros de transformação entre os pares de nuvem de pontos 3D. Finalmente, é proposto um modelo linear para a análise da consistência global. Para avaliar a eficiência e potencialidade do método proposto foram realizados quatro experimentos em ambientes internos. Uma avaliação da acurácia relativa da trajetória do sensor mostrou erros no registro de pares de nuvens de pontos em torno de 3,0 cmAbstractIn this work a method for 3D mapping of indoor environments using RGB-D data is presented. Our method exploited the RGB and depth images provided by Kinect sensor for pairwise registration. The proposed method contains five main steps. Firstly, keypoints are detected and automatically established their correspondences in the RGB images. In the second step we propose a rectification between RGB and IR images to find the best association of the correspondent keypoints and depth values. Following, the XYZ coordinates can be computed. Then, a pairwise registration is realized. Finally, we present a linear model for the global consistency. The performance of the method is demonstrated using four datasets of an office environment. An assessment of relative accuracy of the sensor trajectory shows pairwise registration errors around 3,0 cm
  • Use of GIS and Analysis Multicriteria for selecting areas with potential
           for the construction of universities and allotment university

    • Abstract: Resumo:A integração de sistemas de informação geográfica com os métodos de decisão multicritério, vem proporcionando inúmeros benefícios para a resolução de problemas de planejamento urbano. Nesse sentido este trabalho apresenta a metodologia utilizada na avaliação e seleção de áreas para a implantação de uma universidade e de um loteamento universitário no município de Patos de Minas - MG. Foram encontrados um local para o loteamento com área de 25,83 ha, e um para a universidade com uma área de 31,47 ha, ambos com risco médio e alta compensação. Os resultados obtidos revelam que o uso da ferramenta SIG associada a análise multicritério são eficientes na escolha de locais para a implantação de empreendimentos que causarão impactos no ambiente a ser instaladoAbstract:The integration of geographic information with the methods of multicriteria decision systems, has provided numerous benefits to solving problems of urban planning. In this sense this work presents the methodology used in the evaluation and selection of areas for the implementation of a university and a college allotment in the city of Patos de Minas - MG. A location for the allotment with an area of 25.83 ha, and one for the university were found with an area of 31.47 ha, both with medium risk and high reward. The results show that the use of the GIS tool associated with multicriteria analysis are efficient in selecting sites for the implementation of projects that will have impacts on the environment to be installed
School of Mathematical and Computer Sciences
Heriot-Watt University
Edinburgh, EH14 4AS, UK
Tel: +00 44 (0)131 4513762
Fax: +00 44 (0)131 4513327
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