 Subjects -> INSTRUMENTS (Total: 62 journals)
|
|
|
- Система планирования движения бытового
сервисного робота на основе алгоритмов
пространственного представления и
активной навигации
Authors: Марко Негрете, Хесус Саваж, Луис Энджел Контрерас-Толедо
Abstract: Главным предназначением сервисных роботов является помощь людям в непромышленных средах, таких как дома или офисы. Для достижения своей цели сервисные роботы должны обладать несколькими навыками, например распознавание и манипулирование объектом, обнаружение и распознавание лиц, распознавание и синтез речи, планирование задач и одним из самых важных навыков — навигация в динамических средах. В статье описывается полностью внедренная система планирования движения, которая учитывает все: начиная от алгоритмов движения и планирования пути до пространственного представления и активной навигации на основе поведения. Предлагаемая система реализована в бытовом сервисном роботе под названием «Юстина», конструкция которого основана на робототехнической архитектуре под названием «ViRBot», использующейся для контроля действий виртуальных и реальных роботов, которая охватывает несколько уровней абстракции от низкоуровневого управления до символьного планирования. Мы оценил&...
PubDate: 2018-10-01
Issue No: Vol. 5, No. 60 (2018)
- Групповое управление движением
мобильных роботов в неопределенной
среде с использованием неустойчивых
режимов
Authors: Вячеслав Хасанович Пшихопов, Михаил Юрьевич Медведев
Abstract: В настоящей статье рассматриваются алгоритмы управления, обеспечивающие согласованное перемещение группы роботов в неопределенной трехмерной среде с препятствиями. Неопределенность среды заключается в наличии априори неизвестных препятствий, часть которых может быть нестационарными. Мобильные роботы группы должны автоматически распределиться в заданной прямоугольной области на плоскости и двигаться в направлении, перпендикулярном указанной области, по возможности сохраняя заданное взаимное расположение. В данной статье предлагаются новые алгоритмы автоматического распределения роботов на плоскости, не предполагающие предварительного назначения места каждого робота. Эта задача решается с применением триангуляции Делоне и дальнейшей оптимизации положения робота. Для коррекции движения отдельного робота и всей группы при сближении с препятствием предложены алгоритмы, базирующиеся на неустойчивых режимах, позволяющих трансформировать препятствия в р&...
PubDate: 2018-10-01
Issue No: Vol. 5, No. 60 (2018)
- Метод многокритериальной оптимизации
управляемых систем с распределенными
параметрами
Authors: Эдгар Яковлевич Рапопорт, Юлия Эдгаровна Плешивцева
Abstract: Предлагается конструктивный метод многокритериальной оптимизации процессов управления детерминированными и не полностью определенными управляемыми системами с распределенными параметрами, описываемыми линейными многомерными уравнениями в частных производных параболического типа с внутренними и граничными управляющими воздействиями в условиях заданной точности приближения конечного состояния объекта к требуемому пространственному распределению управляемой величины. Предлагаемый в статье подход базируется на однокритериальной версии в виде минимаксной свертки нормализуемых критериев качества и последующем переходе к эквивалентной форме типовой вариационной задачи с ограничениями. Анализ проводится применительно к детерминированной модели объекта, описываемой бесконечной системой дифференциальных уравнений относительно временных мод разложения управляемой величины в ряд по собственным функциям начально-краевой задачи. Дальнейшие процед&#...
PubDate: 2018-10-01
Issue No: Vol. 5, No. 60 (2018)
- Анализ тенденций изменения принципов
управления предприятиями в условиях
развития технологий Индустрии 4.0
Authors: Дмитрий Александрович Иванов, Марина Александровна Иванова, Борис Владимирович Соколов
Abstract: Объектами данного исследования являются существующие и перспективные информационные технологии, формирующие основу концепций «Индустрия 4.0» и кибер-физических систем (КФС), и соответствующие предприятия, на которых они внедряются. В статье в качестве примеров таких предприятий рассматриваются транспортно-логистические и промышленные предприятия. Цель проведенных исследований состоит в анализе влияния интеллектуальных информационных технологий (ИИТ), разрабатываемых в рамках проектов «Индустрия 4.0» и соответствующих кибер-физических систем, на изменения принципов и способов управления указанными предприятиями в настоящее время и в ближайшем будущем. В статье на конкретных практических примерах проводится иллюстрация происходящих изменений, вызванных внедрением ИИТ. Анализ литературы и практических примеров Индустрии 4.0 показал, что наряду с развитием информационных и инженерных технологий Индустрии 4.0 в экономической части управления транспортно-логистическими...
PubDate: 2018-10-01
Issue No: Vol. 5, No. 60 (2018)
- Подход к извлечению робастного водяного
знака из изображений, содержащих текст
Authors: Александр Васильевич Козачок, Сергей Александрович Копылов, Роман Валерьевич Мещеряков, Олег Олегович Евсютин, Лай Минь Туан
Abstract: В настоящей статье представлен подход к извлечению робастного водяного знака из изображений, содержащих текст. Извлечение данных основано на разработаном подходе к внедрению робастного водяного знака в текстовые данные, отличающегося устойчивостью к преобразованию текстовых данных в формат изображения. Проведен сравнительный анализ существующих подходов к стеганографическому внедрению информации в текстовые данные, определены их достоинства и недостатки. Обоснован выбор группы методов стеганографического внедрения информации, основанных на форматировании текста. В качестве алгоритма встраивания выбран подход на основе изменения величины межстрочных интервалов. Приведены блок-схема и описание разработанного алгоритма встраивания информации в текстовые данные. Осуществлена экспериментальная оценка емкости встраивания и границ перцептивной невидимости встроенных данных. На основе существующих ограничений разработан подход к извлечению встроенной инф...
PubDate: 2018-10-01
Issue No: Vol. 5, No. 60 (2018)
- Дуальная оптимизация тоновой
аппроксимации монохромных изображений
параллельным эволюционно-генетическим
поиском
Authors: Рудольф Анатольевич Нейдорф, Альберт Грантович Агаджанян
Abstract: В статье рассматривается оптимизация процедуры тоновой аппроксимации полутоновых (например, в палитре серого цвета) изображений. Процедура тоновой аппроксимации подразумевает сокращение в палитре аппроксимированного изображения количества используемых тонов по сравнению с количеством тонов в палитре исходного изображения. Оптимизация этой процедуры заключается в минимизации потери качества передачи графической информации, которая оценивается суммарным или усредненным по изображению отклонением тонов координатно-идентичных пикселей аппроксимированного изображения от тонов исходного. В качестве инструмента оптимизации предлагается гибридный алгоритм, который совмещает эвристический и детерминированный алгоритмы поиска наилучшей по критерию минимизации ошибки аппроксимации структуры аппроксимирующей палитры. Эвристический алгоритм реализован на основе эволюционно-генетической парадигмы. Его задачей является поиск области тоновых структур апп&#...
PubDate: 2018-10-01
Issue No: Vol. 5, No. 60 (2018)
- Структурный способ и модель
автоматической генерации
персонализированных учебных материалов
Authors: Радослав Даков Йошинов, Олег Петров Илиев
Abstract: Процесс создания учебного контента требует не только сбора и представления информации. Для того чтобы приобрести знания, учебный контент должен быть разработан таким образом, чтобы соответствовать заранее определенным целям обучения. Цели обучения определяют весь процесс обучения. Таксономия Блума описывает когнитивный процесс с шестью иерархическими уровнями, каждый из которых содержит определенную цель обучения. Он может быть адаптирован к модели, посредством которой преподаватели подготавливают учебные материалы. Однако когда дело доходит до продуктивности обучения, важно учитывать персонализацию представленного контента в соответствии со стилем обучения человека. В этой статье анализируется взаимосвязь между таксономией Блума и циклом обучения Хони и Мамфорда, что позволяет связать структуру учебного материала с личными предпочтениями учащихся. Этот новый способ создания учебных материалов интегрирован в модель, которая используется для автоматической &#...
PubDate: 2018-10-01
Issue No: Vol. 5, No. 60 (2018)
- Метод стилевых кодов для многостилевого
параметрического синтеза речи по тексту
Authors: Синиша Сузич, Тийана Владо Делич, Стеван Острогонац, Симона Джурич, Дарко Йован Пекар
Abstract: Современные системы преобразования текста в речь обычно обеспечивают хорошую разборчивость. Одним из главных недостатков этих систем является отсутствие выразительности по сравнению с естественной человеческой речью. Очень неприятно, когда автоматическая система передает утвердительные и отрицательные предложения совершенно одинаково. Введение параметрических методов в синтезе речи дало возможность легко изменять характеристики говорящего и стили речи. В этой статье представлен простой способ включения стилей в синтезированную речь, используя стилевые коды. Предлагаемый метод требует всего лишь пару минут заданного стиля, чтобы смоделировать нейтральную речь. Он успешно применяется как в скрытых марковских моделях, так и в синтезе на основе глубоких нейронных сетей, предоставляя стилевой код как дополнительный вклад в модель. Аудирование подтвердило, что наибольшая выразительность достигается за счет синтеза глубоких нейронных сетей по сравнению с синтезом &...
PubDate: 2018-10-01
Issue No: Vol. 5, No. 60 (2018)
- Эффективность функционирования и
другие операционные свойства систем:
задачи и метод оценивания
Authors: Абдыкаппар Ашимович Ашимов, Александр Сергеевич Гейда, Игорь Васильевич Лысенко, Рафаэль Мидхатович Юсупов
Abstract: В статье представлен краткий исторический очерк исследования эффективности целенаправленных процессов функционирования систем, выполнен обзор некоторых актуальных задач исследования операционных свойств, решаемых за рубежом. На основе анализа особенностей исследования эффективности целенаправленных процессов функционирования систем и ряда других операционных свойств отечественными и зарубежными авторами сделан вывод об актуальности решения современных задач исследования операционных свойств на основе аналитического оценивания их показателей. Описаны новые направления исследований операционных свойств систем и процессов их функционирования, таких как потенциал систем и операционные свойства использования информационных технологий. Приведены особенности совершенствуемых систем и процессов их функционирования, а также роль информационных технологий при функционировании совершенствуемых систем. Описаны особенности целенаправленных изменени...
PubDate: 2018-10-01
Issue No: Vol. 5, No. 60 (2018)
|
Open Access journal
